这是一些关于爬壁机器人的一些小总结，仅代表个人意见，如有不同，请以你为准，多谢

一、爬壁机器人的选用

（一）轮式爬壁机器人

轮式便于操纵，结构简单，移速快，转向灵活，常被用于机器人的驱动装置。但他也存在一些必然的缺点，首先，轮式爬壁机器人通常将车轮做成磁轮或将吸附物（磁铁或负压机）至于车身底部，但因车轮与避免接触面较小或是车底与壁面存在间隙，可能导致磁吸附力不足，从而无法胜任大负载项目；第二，对壁面的适应性较差，只能在较为平坦的壁面上运动。

（二）履带式爬壁机器人

履带式爬壁机器人依靠履带与壁面进行接触，接触面积大，吸附力足够，不易打滑，从而有较强的负载能力；同时其有较强的通过性与适应性，对壁面的要求不高，具有一定的越障功能。但首先，由于其机构较为复杂，体积大，灵活性不强；其次，履带与壁面接触面较大，行动过程中阻力较大，易造成壁面受损。同时由于有较大的阻力，可能会导致功耗较高，不利于使用电池作业。

（三）足式爬壁机器人

足式爬壁机器人主要还是模仿自然界的人或动物来进行